随着制造业自动化和智能化水平的一直提升,工业机械人迅猛生长,在加工制造领域,工业机械人的应用越来越成熟。凭证国际标准化组织工业机械人属于标准焊接机械人的界说,机械人焊接为工业注入了新的生长的动力,也必将使工业机械人越发蓬勃的生长。焊接机械人可以轻松地替换人工举行完善的焊接。他拥有很高的自由度,可以自由编程,完玉成自动化的事情看,降低了对工人操作手艺的要求,提高生产效率。运用机械人焊接还可以改善工人劳动强度,可在有害情形下事情,能取代许多不适合人力完成、有害身体康健的重大事情。今天我们来看下焊接机械人编程技巧及常见问题。
焊接机械人的编程技巧
1.选择合理的焊接顺序,以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制订焊接顺序。
2.焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、清静。
3.优化焊接参数,为了获得.佳的焊接参数,制作事情试件举行焊接试验和工艺评定。
4.接纳合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对讨论的位置。工件在变位机上牢靠之后,若焊缝不是理想的位置与角度,就要求编程时一直调解变位机,使得焊接的焊缝凭证焊接顺序逐次抵达水平位置。同时,要一直调解机械人各轴位置,合理地确定焊枪相对讨论的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后,焊枪相对讨论的位置必需通过编程者的双眼视察,难度较大。这就要求编程者善于总结积累履历。
5.实时插入清枪程序,编写一定长度的焊接程序后,应实时插入清枪程序,可以避免焊接飞溅梗塞焊接喷嘴和导电嘴,包管焊枪的清洁,提高喷嘴的寿命,确?煽恳 蕴附臃山。
6.体例程序一样平常不可一步到位,要在机械人焊接历程中一直磨练和修改程序,调解焊接参数及焊枪姿态等,才会形成一个好程序。
机械人系统故障
1.爆发撞枪
可能是由于工件组装爆发误差或焊枪的TCP禁绝确,可检查装配情形或修正焊枪TCP。
2.泛起电弧故障,不可引弧
可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小,可手动送丝,调解焊枪与焊缝的距离,或者适当调理工艺参数。
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冷却水或;て┯Υ嬗泄收,检查冷却水或;て苈。
焊接机械人常见问题
1.泛起焊偏问题
可能为焊接的位置不准确或焊枪寻找时泛起问题。这时,要思量TCP(焊枪中心点位置)是否准确,并加以调解。若是频仍泛起这种情形就要检查一下机械人各轴的零位置,重新校零予以修正。
2.泛起咬边问题
可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置差池,可适当调解。
3.泛起气孔问题
可能为气体;げ睢⒐ぜ的底漆太厚或者;て环蟾稍,举行响应的调解就可以处置惩罚。
4.飞溅过多问题
可能为焊接参数选择不当、气体组分缘故原由或焊丝外伸长度太长,可适当调解机械功率的巨细来改变焊接参数,调理气体配比仪来调解混淆气体比例,调解焊枪与工件的相对位置。
5.焊缝最后处冷却后形成一弧坑问题
可编程时在事情步中添加埋弧坑功效,可以将其填满